作品｜クローラー型レスキューロボットにおける効率的な形態に関する研究

これは神戸市立工業高等専門学校での卒業研究です。阪神淡路大震災を機に活発になったレスキューロボット研究の一環で、現状のロボットが余りにも性能優先開発にあり、扱い安さや信頼性などについての研究が行われておらず、ロボットの形態を見直す事で高い走破性を実現できるのではないかと考えました。

この研究の起点となったUMRS-NBCTはメインクローラーに独立した4本の回転クローラーが搭載されていましたが、プロトタイプとはいえ操縦のミスやメインクローラーのみでの走破性能の低さが目立ち、迅速な調査が求められる現場でこの様なロボットが役に立てるのか疑問となりました。提案モデルではメインクローラーの軌道形状やサイズを再検討し、ボディ先端でグリップするクローラー設計や、補助クローラー無しに一般的な階段の昇降が可能な軌道形状とボディサイズを考案。


転倒防止や姿勢復帰のための回転フリップは装備可能で左右は独立ではなく連動して回転します。操作系統、ロボット構造の簡易化を行い、機械的な信頼性の向上と扱いやすさを考えました。

下の写真は検証用の試作機。